This project was started in , electronics and control loops. Because I always need a cool project to learn new things, it was clear that something that can fly had to be built.
The project started as a "tricopter-only" project, but as I wanted to build smaller vehicles with more payload capacity, I decided to make some quadrotor, hexacopter and Y6 hexacopter firmwares too. My main interest is to build very small MAVs that fly as good as larger ones (or even better) and that can be controlled by wireless video link. I also experimented with autonomous flight in GPS-denied areas (video), and with GPS assisted autonomous hover (video).
-- William

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New firmware v1.1 and GUI released

Today I finished the last test under veeery windy conditions, and everything went fine. The files at the right hand side (GUI and firmware) are updated.


Please note that the new firmware will only work with the new GUI and vice versa! You will also not be able to use your old settings files. Double-check the direction of your servo, something has changed here too.


The firmware should allow to increase control loop parameters, especially Acro-P and Hover-D. That should make your tricopter more stable. A new default-settings file is included, as well as my settings for the DLX and the DLXm. You can flash the firmware using my GUI. The file Tricopter_m328p_11.hex has to be placed into the GUI folder.

17 comments:

  1. Dear Willa1980
    Thank you very much for sharing this knowledge. I downloaded the new files. Will try to clone your work;
    Regards

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  2. Salut W

    Encore bravo pour le travail que tu accomplis,tu fait un super suivi pour le tricopter.
    Tu parles que dans la nouvel version du GUI il y a 2 version de reglages par défaux pour quel raison il y a c est 2 version de réglages de défaux???

    C est une question de taille du tricopter???

    Merci Vincent.be

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  3. Salut vincent,
    pour chaque tricopter il y a des réglages spécifiques. Les réglages "defaults.shr" sont seulement un début pour paramétriser son tricopter. Pour l'optimum, il faut toujours jouer avec les réglages.
    Les réglages sont une question des moteurs, des hélices, des ESCs, de poids, de taille, de goût, etc. etc....

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  4. Bonjour William

    OK, merci pour ton explication, je pensais que sa avais un rôle avec la version de l électronique normal V3opt ou mini V2 ou associer avec ton convertisseur PWM.

    Sur la version V3 opt tu a mit 2 résistances de 5khom R1 et R2 et sur la version mini v2 il sont a 10khom R1 et R2. Tu peux me dire pour quel raison c est deux différence???

    Bon vol Vincent.be

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  5. R1 & R2 sont des résisteurs "pull-up" pour I²C. On peut prendre qqc entre 1k et 100k, ca fait pas une différence important.

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  6. Bonjour William
    ou essayé le nouveau programme en parfait état Fuzion
    une vidéo bientôt.
    Bonjour et Merci pour votre excellent travail
    vœux pour votre doctorat.

    Giuseppe da lugano

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  7. Bonjour William

    J ai un petit problème avec mon servo AC il arrête pas de bouger comme des top en vols. Si bien en mode Hover ou Acro.
    As tu une explication et un conseil???

    Merci Vincent.be

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  8. Re bonjour

    J ai fait aussi une mise a niveau avec la nouvel version de GUI+mp328p11 sa fait le même problème.

    Par contre j ai du un peut chercher pour réussir la mise a niveau avec le tricopter, au moment ou je lance la connexion des messages "important" s affichait plusieurs fois sur l écran, comme si sa ce plantais.

    Pour éviter ce problème, j ai du mettre sous tension au dernier moment mon tricopter. El tout fonctionnait il a charger le nouveau firmware.

    merci Vincent.be

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  9. Salut Vincent,
    si tu as des tops en vol, c'est probablement un problème avec le récepteur. Quel récepteur utilises-tu? Tu as un Rec-Enc?

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  10. Salut

    j utile un Futaba R617FS 2.4ghz avec reprise de la trame sur ic voir:http://mikrokopter.de/ucwiki/R607FS

    Le servo bouge aussi quand je suis a l arrêt.

    Tu conseils un Rec-Enc ou un QuadroPPM ???

    merci vincent

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  11. Je crois que le r617 a seulement 5 channels sur le "summensignal". Et si tu regarde les documents de mon tricopter: ca suffit pas, il faut 6 channels. Je ne connais pas le quadroPPM, alors je coneile le Rec-Enc.

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  12. Bonsoir William

    Effectivement il est fort possible que le "Summensignial" ne soit pas complet sur ce récepteur 7 voies. Oui, j ai lu ton PDF.
    J ai passé commande chez le fourniseur REc-Enc, j attend un retour de mail pour la confirmation.
    En attendant je vais testé avec un Quadro PPM, que une personne du club ma donné.

    je te dit si sa fonctionne aussi avec ce modèle.

    Merci , Vincent.be

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  13. Bonjour william

    j'ai effectuer un test avec un QuadroPPm connecter sur mon R617fs brancher sur les 7 voies.
    Sa fait toujours le même problème, mais on dirai quand vol sa le fait moins.
    J attend une réponse pour la commande pour un REc-Enc.

    Aurais tu un de ton stock un Rec-Enc??? si oui je te l achèterais bien.

    Merci Vincent.be

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  14. Salut Vincent,
    non j'ai pas des Rec-Enc... Quand tu dis "J ai un petit problème avec mon servo AC il arrête pas de bouger comme des top en vols. ". Ca veut dire quoi exactement...? Tous les voies ont des problèmes où seulement le servo? Quand c'est seulement le servo, il faut baisser "Yaw sensitivity" et "Yaw gyro I" et "Yaw gyro P".

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  15. Salut William

    Désoler pour le retard de réponse.
    Le problème viens que du servo AC, les autres son bon.
    j ai corriger et testé le "Yaw sensitivity" et "Yaw gyro I" et "Yaw gyro P". mais sa change rien au problème.
    Je viens de faire une vidéo du problème, que tu peut constater sur ce lien:
    http://img338.imageshack.us/img338/7273/mvi0059.mp4

    Il le fait a l arret comme maintenant, en Hoover,et Acro.
    Tu as une idée????
    Je remarque que a société qui vend le Rec-enc me répond pas.
    Sa te dérange pas je passe une commande via par toi pour un Rec-Enc. je te fait un payement par Paypal avec frais supplémentaire.

    merci Vincent.be

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  16. Salut,
    ce n'est pas un probleme je crois.... C'est moins quand c'est dans l'air. Quand tu utilises le servo que je recommende dans les FAQs et dans les instructions, ca va aussi mieux. Alors probablement il ne faut pas acheter un rec-enc.

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  17. Salut William

    J ai fait les changement de servo avec le BMS que tu conseils maintenant tout fonctionne correctement.
    Par contre je déplore la solidité de ce servo la moindre choc casse le pigion. :(

    J ai fait aussi un test avec un autre encoder PPM 8 voies que tu trouves sur le site ICI:
    http://store.diydrones.com/product_p/br-ppme.htm

    Sa fonctionne bien, il tourne avec a 8mhz interne, j ai vais passé a 16mhz pour voir si sa change beaucoup.

    A+ Vincent.be

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